Крутится на месте и не строит карту

После переезда робот стал крутиться на одном месте, в приложении карта не появляется. Колёса чистые, датчик бампера не залип, на полу нет ковра с длинным ворсом. Пробовал запускать с базы и с середины комнаты — результат один. Лидар крутится, но как будто не сканирует. В чём причина?