Не находит базу после уборки

После уборки робот приезжает к базе, крутится рядом и останавливается с ошибкой «база не найдена». База стоит у стены, слева и справа по 50 см, перед ней свободно. Контакты чистые, питание есть. Если поставить робота на базу вручную, зарядка идёт. Как научить его находить базу?