Не находит базу, крутится вокруг неё

После уборки робот подъезжает к станции, крутится вокруг и не заезжает. Иногда заезжает боком и встаёт с ошибкой. Контакты чистые, база стоит ровно, перед ней свободно. Карта не сбита. Пробовал переставлять базу и чистить датчики. В чём причина?